Fin dall'antichità si utilizzavano il ghiaccio e la neve raccolti in montagna per preparare bevande rinfrescanti a base di frutta, latte o miele; vi sono tracce di questa pratica in tutte le grandi civiltà, iniziando dalla Cina (dal 4.000 a.C.) ove si utilizzava acqua e salnitro per conservare gli alimenti (tecnica che Marco Polo porterà in Europa). Nella Bibbia Isacco offre ad Abramo latte di capra con neve; in Egitto hanno trovato in una tomba del 2.500 a.C. coppe d'argento divise in due parti: in una ponevano neve e nell'altra succhi di frutta. Nella Roma antica si prendeva la neve sul Monte Terminillo, o sul Vesuvio per preparare “nivatae potiones”: nei banchetti offerti da Nerone si serviva una bevanda fatta con frutta, miele e neve. Anche Alessandro Magno amava la neve mescolata con miele, frutti e spezie; lo stesso si usava a Troia e nella Grecia Classica.

Gli Arabi appresero l'uso dello zucchero di canna nelle bevande gelate che permetteva, rispetto al miele, di ottenere cristalli di ghiaccio più fini ed quindi una consistenza più cremosa  (con questa tecnica crearono il Sorbetto, “Sherbeth” in Arabo, che appare nel tratato di cucina di Wisla Hila al Habib del secolo XI ).

Con l'uso del sale marino, della neve dell'Etna e dagli elementi portati dagli Arabi quali lo zucchero, l' arancio, il limone e il gelso sorge la grande tradizione dei dolci gelati Siciliani, come le “granite” e le “cassate”.

Fu però nella Firenze del Rinascimento che si diedero passi fondamentali per la storia del gelato. Alla corte dei Medici (al principio del secolo XVI) un pollivendolo, Ruggeri, vinse a sorpresa il concorso per “il piatto più nuovo e strano” presentando un sorbetto di frutta sensazionale.
La leggenda vuole che quando Caterina de Medici nel 1533 si sposò a Marsiglia con Enrico II di Orleans, fece arrivare Ruggeri per il banchetto nuziale (i soldati dovettero caricarlo a forza su una nave perché non voleva lasciare la sua famiglia). Quel banchetto rimane nella storia della gastronomia come uno degli eventi più spettacolari, per le novità che portava con se la giovane Caterina (che aveva 14 anni) alla corte di Francia. Ruggeri sorprese nuovamente tutti preparando un “gelo di acqua zuccherata e profumata” e divenne il cuoco più richiesto dalla nobiltà francese: non c'era ricevimento o banchetto dove non si richiedessero i sorbetti di Ruggeri.
Purtroppo però il Maestro Ruggeri si guadagnò (oltre che a molto danaro) il risentimentodei pasticceri e cuochi francesi, tanto che una notte, mentre caminava per strada dopo un nuovo banchetto trionfale, venne attacato da sconosciuti che lo rapinarono e lo lasciarono al suolo sanguinante. Questo fu troppo per il povero Ruggeri: il giorno dopo scrisse una lettera a Caterina de Medici chiedendole il permesso di ritornare a Firenze, dove lo attendeva la sua famiglia e il suo banco di pollivendolo; mise le lettera in una busta insieme alla ricetta segreta dei suoi sorbetti.

Pochi anni dopo, a Firenze, un altro uomo straordinario contribuisce alla creazione del gelato come lo conosciamo oggi. Bernardo Buontalenti, uomo del Rinascimento dal genio eclettico, era al servizio di Cosimo I de Medici prestando la sua opera come ingegnere militare (progettò le fortificazioni del Forte del Belvedere), architetto (completò l'edificio degli Uffizi e il giardino di Boboli), pittore, scultore, miniaturista, chimico, coreografo di feste e banchetti e creatore di fuochi di artificio. Le sue conoscenze chimico-alchemiche lo portarono ad affinare la tecnica per mantenere il ghiaccio e la neve che si raccoglieva sull'Abetone. Costruì varie “Ghiacciaie”, (una dentro al giardino di Boboli, otre fori dalle mura della “Fortezza da Basso” dove ora c'è “via delle ghiacciaie”). Queste erano fosse sotterranee ricoperte di paglia e sughero dove si conservava la neve mista con sale in modo che durasse tutto l'anno, per conservare gli alimenti e per preparare sorbetti e gelati immergendo nella ghiacciaia scatole di latta piene di succhi di frutta.Buontalenti aveva una grande passione per la gastronomia e nelle “Ghiacciaie” sperimentò nuovi tipi di sorbetto creando, per la festa di inaugurazione della “Fortezza del Belvedere” nel 1559, una crema di uovo e miele ghiacciato molto simile al “Gelato Buontalenti” che si mangia ancora nelle gelaterie di Firenze. 
In molte ville Medicee vi sono “Ghiacciaie”, ad esempio nella Villa di Pratolino .
Le “Ghiacciaie” si utilizzarono per secoli (fino all'invenzione del frigorifero): esempi significativi sono Le Piastre (sula via Modenese) e una “Ghiacciaia” del sec. XVIII con l'ingresso a forma di piramide nel parco delle Cascine a Firenze (il parco faceva parte della fattoria costrutita da Cosimo e Alessandro de Medici per allevare buoi e per andare a caccia).

Il gelato della corte dei Medici conquistò rapidamente le corti europee, però l'uomo che segnò il successo del gelato tra la popolazione fu Francesco Procopio Coltelli.
Nato in Sicilia ad Aci Trezza ereditò da suo nonno un apparato per fare i sorbetti. Con esso arrivò a Parigi ed aprì la prima gelateria e nel 1686 il “Cafè Le Procope”, che ancora oggi si trova vicino alla “Comedie Francaise”. Procopio preparava nel suo caffè le ultime novità: sorbetti, gelati, caffè, cioccolatte...  ottenendo un grande successo, fina a ricevere da Luigi XIV l'esclusività per le sue ricette.